Sualtı araçlarında anfis yöntemi ile nesne takibi

Abstract

Bu çalışmanın amacı, su altında yapılan araştırma ve keşiflerde dalgıçlara eşlik edebilecek, onların hareketlerini takip edebilecek bir insansız su altı robotunun kontrol sistemi tasarlamaktır. Araç öncelikli olarak su altında görüntü işleme metotları ile takip edeceği hedefi belirleyecektir. Sonrasında ANFIS metodu ile yapacağı hareketleri belirleyecektir. Daha sonrasında ise motor sistemini sürerek kendi hareketini sağlayacaktır. Bu tez kapsamında, daha öncesinde Doç. Dr. Serhat YILMAZ' ın yürütücülüğünde, PID kontrol sistemi ile gerçeklenen su altı robotunun, kontrol sistemini daha verimli sonuç vereceğini düşündüğümüz ANFIS kontrol sistemi ile yeniledik. Geliştirilen ANFIS algoritması sayesinde, PID kontrolöre nazaran dönüşlerin daha keskin ve istenilen biçimlerde olması sağlanmıştır. ANFIS uygulaması Python programlama dili ve programlanabilir Raspberry Pi elektronik kartı ile geliştirilmiştir.

The aim of this study is to redesign the control system of an unmanned underwater robot that can accompany and follow the movements of divers in underwater research and exploration. Firstly, it will determine the target it will follow with the underwater image processing methods. Then it will determine the movements that will make with the the ANFIS method. After that, it will provide its own movement by driving the motors. Within the scope of this thesis, previously under the leadership of Assoc. Prof. Dr. Serhat YILMAZ, we renewed the underwater robot's control system, which is implemented with the PID control system, with the ANFIS control system, which we think will give more efficient results. When compared to the PID controller, the developed ANFIS algorithm ensures that the turns are sharper and in the desired forms. The Python programming language and the programmable Raspberry Pi electronic board were used to create the ANFIS application.