Gelişen teknoloji ve teknolojik cihazların yaygınlaşaması ile birlikte trafikte akıllı sürüş sistemleri ve otonom araç teknolojileri trafik ve sürücü güvenliğini artırmak için sıklıkla kullanılmaya başlanmıştır. Bu gibi sistemler sürücüleri ve aracı seyir halindeyken güvende tutmayı amaçlamaktadır. Bu tez çalışması kapsamında akıllı sürüş sistemleri ve otonom araçlarda sıklıkla kullanılan bir sürülebilir alan tespiti yöntemi önerilmiştir. Önerilen yöntem derin öğrenme temelli bir yaklaşım ile bilgisayar ve gömülü sistem platformalarında gerçek zamanlı çalışabilme kapasitesine sahiptir. Sürülebilir alan tespiti yöntemlerinde aracın önündeki güvenli sürüş yapılabileceği her bir noktanın doğru bir şekilde tespit edilmesi amaçlanmaktadır. Bu çalışma kapsamında geleneksel segmentasyon modellerinin aksine regresif çıkışlı basit bir konvolusyonel sinir ağı kullanılarak gerçek zamanlı sürülebilir alanların tespiti yöntemi uygulanmıştır. Deneysel sonuçlar, tez kapsamında önerilen yöntemin farklı koşullarda yüksek hızda ve başarılı bir şekilde istenilen sonuçları verebildiğini göstermiştir.
With the widespread use of developing technology and technological devices, smart driving systems and autonomous vehicle technologies have been used frequently to increase traffic and driver safety. These type of systems aim to keep drivers and the vehicle safe while driving. Within the scope of this thesis, a drivable area detection method, which frequently used in smart driving systems and autonomous vehicles, has been proposed. The proposed method has the capacity to work in real time on computer and embedded system platform with deep learning based approach. In the drivable area detection methods, it is aimed to accurately determine each point in front of the vehicle where safe driving can made. In this study, unlike traditional segmentation models, real time drivable area detection method was applied using a simple convolutional neural network with regressive output. Experimental results have shown that the method proposed in the thesis can successfully yield the desired results in different conditions at high speed.
